Яковлев Сергей Михайлович родился 5 сентября 1910 года в деревне Павловская Слобода Истринского района Московской губернии в семье рабочего-резчика по дереву.

С 1918 года по 1921 год учился в сельской школе, в 1926 году был принят учеником столяра в бригадное ученичество при военном складе мастерских №38 в Павловской Слободе, которое окончил весной 1928 года, с 1927 по 1929 год учился в вечерней совпартшколе. Будучи на военном складе избирался членом заводского комитета с 1928 по 1929 год, работал секретарем производственной ячейки ВЛКСМ склада №38. Был членом пленума и членом бюро райкома ВЛКСМ Истринского района. Осенью 1929 года по рекомендации комсомольской организации мастерской №28 был направлен в Калининскую кавалерийскую школу имени Коминтерна, которую окончил в марте 1932 года. Во время учебы был избран членом городского совета 12-го созыва. После окончания школы для дальнейшего прохождения службы был направлен командиром взвода в 86 кавалерийский полк 8 кавалерийской дивизии.

В ноябре 1932 года окончил месячные курсы работников ШШС при 8 кавалерийской дивизии и был временно назначен на должность начальника 5 отделения штаба 8 кавалерийской дивизии. В феврале 1933 года был утвержден на этой должности, которую занимал до 20.04.1935 года. Далее до 14.04.1938 года проходил службу на должности начальника 6 части штаба 8 кавалерийской дивизии. В апреле 1938 года временно назначен на должность помощника начальника штаба 8 механизированного полка 8 кавалерийской дивизии, а 04.10.1938 года утвержден на этой должности (до 10.02.1940 года).

С 1 января по 1 июля 1939 года слушатель Ленинградских курсов усовершенствования командного состава.

С 10.02.1940 года капитан Яковлев С.М. назначен начальником штаба 7 танкового полка 8 кавалерийской дивизии. С декабря 1940 года по апрель 1941 года - начальник 1-й части штаба 45 легкой танковой бригады. С апреля по октябрь 1941 года – помощник начальника оперативного отдела штаба 30 механизированного корпуса Дальневосточного фронта.

С 28.10.1941 года майор Яковлев С.М. назначен начальником штаба 2 танковой бригады 25 Армии Дальневосточного фронта, с февраля по апрель 1942 года временно исполнял обязанности начальника штаба 2 танковой дивизии.

Приказом командующего Дальневосточного фронта №0704 от 28.04.1942 назначен командиром 209 танковой бригады.

С 31.08.1942 по 01.08.1943 года – начальник штаба АБТ и МВ 1-й Армии Дальневосточного фронта.

С 01.08.1943 года – командир 209 танковой бригады 35 Армии Дальневосточного фронта (до 14.11.1945 года). Командиром 209 танковой бригады подполковник Яковлев С.М. принимал участие в войне против милитаристской Японии, где получил в сентябре 1945 года тяжелое ранение.

С 21.05.1946 – начальник штаба, с февраля 1950 года – заместитель командира (по строевой части) 3 танковой Харбинской дивизии Приморского военного округа. Приказом Военного Министра №01240 от 16.12.1947 года присвоено воинское звание «Полковник». В период с февраля по ноябрь 1948 года окончил академические курсы усовершенствования Военной академии БТ и МВ СА имени И.В. Сталина.

С 11.06.1951 году службу проходил в штабе Приморского военного округа на должностях начальника отдела оперативной и боевой подготовки БТ и МВ округа (до июля 1952 года), начальника штаба БТ и МВ управления Командующего БТ и МВ округа (до июня 1953 года).

Приказом министра обороны СССР №02005 от 08.06.1953 года полковник Яковлев С.М. назначен командиром 111 танковой дивизии (преобразованную 04.03.1955 года в 16 танковую дивизию) 6 гвардейской механизированной Армии Забайкальского военного округа. Постановлением совета Министров СССР №1090 от 31.05.1954 года присвоено воинское звание «Генерал-майор танковых войск».

С ноября 1956 по по ноябрь 1957 года - слушатель высших академических курсов при ВВА имени К.Е. Ворошилова, после окончания приказом Министра обороны СССР №624 от 22.11.1957 года назначен начальником Хмельницкого танкового училища. С июля 1958 года – начальник Дальневосточного танкового училища, с 05.01.1959 года – начальник 2-го Ульяновского танкового училища имени М.В. Фрунзе.

Приказом Министра обороны СССР №347 от 17.05.1960 года генерал-майор танковых войск Яковлев С.М. назначен начальником Киевского танкового училища имени М.В.Фрунзе, с 12.09.1961 года зачислен в распоряжение Главнокомандующего Сухопутными войсками.

Приказом Министра обороны СССР №0318 от 24.02.1962 года уволен в запас по состоянию здоровья.

Награжден орденом Ленина, орденом Красного знамени, орденом Александра Невского, двумя орденами Красной Звезды, медалями.